اخترع المهندس الأسكتلندي روبرت تومسون الإطارات الهوائية عام ١٨٤٥م. وكانت أغلب المركبات في ذلك الوقت تسير بعجلات خشبية وإطارات فولاذية. ويحفظ الإطار الفولاذي الخشب ولا يلبس بسرعة. ولقد أعطت إطارات تومسون دفعة لحركة النقل ولكنها لم تكن قوية بما فيه الكفاية. ظهرت أول الإطارات من المطاط المصمت في إنجلترا، واستخدمت هذه الإطارات في السيارات والدراجات.
أدخل جون بويد دنلوب وهو جراح بيطري أسكتلندي، تحسينًا على اختراع تومسون عام ١٨٨٨م، حيث طور دنلوب أنابيب من المطاط مملوءة بالهواء للدراجة الثلاثية لابنه. وجعلت هذه الإطارات حركة البدالة أسهل مما هي في حالة إطارات المطاط المصمت. وبعد ذلك بقليل بدأ مصنعو الدراجات في أوروبا والولايات المتحدة في استخدامها.
ظهرت الإطارات الهوائية في السيارات عام ١٨٩٥م. وكما هي حالة إطارات الدراجات كان هناك أنبوب واحد مملوء بالهواء. ولكن بعد أن أصبحت السيارات ثقيلة وتتميز بالسرعة العالية، لم تستطع إطارات الأنبوب الواحد تحمل ما يكفي من هواء مضغوط إلا لزمن قليل. وتم تطوير الإطارات ذات الجزئين في أوائل القرن العشرين. وتتكون هذه الإطارات من غطاء وأنبوب من المطاط المرن تركب داخل الغطاء وتحتوي على الهواء. ويحتوي الأنبوب الداخلي من ٣,٩ - ٥,٣ كجم لكل سم مربع من الهواء المضغوط. تسمى هذه الإطارات إطارات الضغط العالي.
عرف مصنعو الإطارات عندئذ أن وجود كمية أقل من الهواء في الإطارات لن يتحمل وزن السيارة فقط بل يضيف راحة في الرحلات أيضًا. وظهرت في عام ١٩٢٢م إطارات الضغط المنخفض أو إطارات البالون. وتحتوي هذه الإطارات من ٢,١ - ٢,٢ كجم لكل سم من الهواء المضغوط.
ظهرت الإطارات غير الأنبوبية عام ١٩٤٨م، وتتميز بغطاء محكم بحيث لا يسمح بتسرب الهواء، وذلك من خلال وجود بطانة داخلية. وتزود معظم السيارات الجديدة منذ عام ١٩٥٤م بإطارات غير أنبوبية.
طور المصنعون خلال فترة السبعينيات من القرن العشرين الميلادي إطارات احتياطية رقيقة للاستخدام المؤقت، تكون أخف وزنًا وتأخذ حجمًا أصغر في صندوق السيارة مقارنة بالإطارات القياسية. وأدخل المصنعون أيضًا الإطارات التي يمكن أن تعمل حتى إذا كانت خالية من الهواء.